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5-tf in python_Stu

tf in python

tf in python 的相关数据类型

tuple list numpy array 四种方式通用
EG:
在这里插入图片描述

四元数、矩阵、欧拉角之间的转换

在这里插入图片描述

tf.TransformListener 类

构造函数为无参数
在这里插入图片描述

tips:查看相对的tf,方法中注意时间要填写为time(0), 不能使用time(now)获取当前时间,因为获取当前的tf消息是空的,需要等待一下才有消息
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tf.transformBroadcaster 类

构造函数为无参数
在这里插入图片描述

tf相关指令

1 根据当前的tf tree 绘制一个PDF图: 接收/tf 消息五秒,然后生成一个树图

rosrun tf view_frames
  • 1

2 查看当前的tf tree: 动态显示

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
  • 1

3 查看两个frame 之间的变化关系

rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]
  • 1
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